fork download
copy 
  1. #include <stdio.h>
  2. #include <math.h>
  3.  
  4. #define M_PI 3.1415
  5. #define uint32_t int
  6. #define int32_t int
  7.   #define KROK	0.1//mm
  8.   #define STEPS_PER_MM (1 / KROK)  // 10 kroków na 1 mm
  9.   //const uint32_t Lmax = 2; //mm
  10.   const float Lmax = 64;//42; //mm
  11.   uint32_t T = 500;//330; //ms
  12.   // Tablica przechowująca pozycje (w mm) dla każdej milisekundy
  13.   float positions[1000+1];  // 0-1000 ms
  14.   uint32_t steps[1000+1];  // 0-1000 ms
  15.   int32_t stepsToMove[1000+1];  // 0-1000 ms
  16.   int32_t stepsToMoveLimit[1000+1];  // 0-1000 ms
  17.   int32_t stepsToMovePamiec = 0;
  18.   const uint32_t maxStepsPerMs = 4;//1000 / MIN_ODSTEP_MIEDZY_KOLEJNYMI_IMPULSAMI_US;
  19.   uint32_t currentPosition = 0;
  20.   uint32_t targetPosition = 0;
  21.   int32_t delta = 0;
  22.   //uint32_t stepsToMove = 0;
  23. //  for(int k=0; k<20; k++){
  24.   // Inicjalizacja tablicy przechowującej pozycje (w mm) dla każdej milisekundy
  25.   int t = 0;
  26. int main(void)
  27. {  
  28.  
  29.  
  30.  
  31.   for (t = 0; t <= T; t++) {
  32.     positions[t] = (Lmax / 2) * (sin((2.0 * t / T) * M_PI - M_PI/2) + 1);
  33.     steps[t] = roundf(positions[t] * STEPS_PER_MM);
  34.     targetPosition = steps[t];
  35.     delta = targetPosition - currentPosition;
  36.  
  37.  
  38.  
  39.    if( abs(delta) > maxStepsPerMs)
  40.    {
  41.    	printf("Za dużo: %d \n", t);
  42.    	break;
  43. 	   if( delta > 0)
  44. 		{
  45. 		   stepsToMove[t] = maxStepsPerMs;
  46. 		}
  47. 	   else
  48. 	   {
  49. 		   stepsToMove[t] = -1 * maxStepsPerMs;
  50. 	   }
  51. 	}
  52.    else
  53.    {
  54. 	   stepsToMove[t] = delta;
  55.    }
  56.  
  57.           // Generuj impulsy
  58.           //for (int i = 0; i < abs(stepsToMove[t]); i++) {
  59.         	 //  // Ustaw kierunek
  60.         	 //   if( stepsToMove[t] > 0)
  61.         	 //   		{
  62.         	 //   		   SerwoDirUp(&Serwo1);
  63.         	 //   		}
  64.         	 //   	   else
  65.         	 //   	   {
  66.         	 //   		   SerwoDirDown(&Serwo1);
  67.         	 //   	   }
  68.  
  69.         	 // SerwoImpSet(&Serwo1);
  70.         	 // TurnOnLedSys();
  71.         	 // TurnOffLedSys();
  72.         	 // SerwoImpReset(&Serwo1);
  73.         	 // TurnOnLedSys();
  74.         	 // TurnOffLedSys();
  75.  
  76.           //}
  77. //            digitalWrite(PULSE_PIN, HIGH);
  78. //            delayMicroseconds(50);  // Minimalny czas trwania impulsu
  79. //            digitalWrite(PULSE_PIN, LOW);
  80. //            delayMicroseconds(50);
  81. //          }
  82.    stepsToMoveLimit[t] = stepsToMove[t] + stepsToMovePamiec;
  83.    stepsToMovePamiec = stepsToMoveLimit[t];
  84.    currentPosition = stepsToMoveLimit[t];//targetPosition;
  85.  
  86.   }
  87.   printf("%d", t);
  88. }
Success #stdin #stdout 0.01s 5316KB
comments (?)
stdin
copy 
Standard input is empty
stdout
copy 
501
https://ideone.com/F3N8Vt
language:
C (gcc 8.3)
created:
6 hours ago
visibility:
public

Share or Embed source code

Discover > Sphere Engine API

The brand new service which powers Ideone!

Discover > IDE Widget

Widget for compiling and running the source code in a web browser!